El 1994, el desenvolupament va començar a la següent classe C. Disseny de treball iniciat a mitjans de 1994, amb el disseny final ser aprovat a principis de desembre de 1995 per la Junta Executiva. Proves es va realitzar al llarg de la dècada de 1990, amb el desenvolupament de concloure a finals de 1999. La segona generació de classe C va ser introduït l'any 2000. La berlina va debutar amb una gamma de recta-quatre i motors de gasolina V6 i recte-quatre i de rectes-cinc Diesels. La majoria dels motors van ser Prorrogats de el W202, però el 320 C era exclusiu, oferint 218 PS (160 kW, 215 hp). Els diesels ara presentat injecció directa common rail i turbocompressors de geometria variable.