Lucario és un Pokémon bípede, Xacal-com, amb el pèl que és predominantment blau i negre. Posseeix un curt, ronda s'alça sobre la part de darrere de cada mussell, a més d'un tercer sobre el seu pit. Lucario musell i orelles són més llargs que els dels seu Riolu pre-evolution. Posseeix pèl color crema el seu tors i pell blau de les seves cuixes, que sembla que s'assemblen a pantalons curts. Lucario destaca els seus dits en lloc de en tota la seva un peu. Ha desenvolupat quatre petits negres apèndixs al seu cap, que s'alcen quan Lucario llegeix o manipula aura.