Castell de Dartmouth es basa en un promontori rocky a la part més estret de l'entrada a l'estuari Dart, dissenyat per a protegir al port Dartmouth d'atac per vaixells estrangers. Un petit fort va ser construït l'any 1388 per protegir Cars màquines de pedra llançant la gamma cobert gairebé l'entrada del port estret. Entre 1481-1495 va ser construïda una nova torre per muntar d'armes de foc pesat, la Torre de l'artilleria construït primer al país. Segles XVI, com el poder i la gamma d'armes de foc millorat, pistola parceles s'han afegit al castell en posicions que els va permetre a disparar en els vaixells bé abans que van arribar a l'entrada del port estret. Al segle XIX, havien disminuït la importància de Dartmouth com un port i es van reduir les defenses al castell, encara que no del tot, abandonada. L'última arma emplaçaments d'artilleria de ser construït i oberta que s'han afegit durant la Segona Guerra Mundial.