Un castell va ser construït a Launceston, possiblement tan aviat com 1067. Castell Mota i bailey de el Normand original, amb les seves defenses fusta, custodiada a la ruta principal a Cornualla i es convertí en centre administratiu de l'Earl of Cornwall. a finals del segle XII un mantenir circular de pedra va ser construït a la part superior de la Mota. Entre 1227 i 1272, Richard of Cornwall celebrat el Ducat i durant aquest temps que va fer una àmplia alteracions al castell. Una torre construïda dins la cortina mantenir i pedra parets substituït les estacades de fusta, amb casetes substancials del Nord i Sud. Mort de després de Richard de Cornualla el 1272, el seu fill, Edmund, es va traslladar a l'administració del comtat a Lostwithiel. El resultat en un declivi en la importància del castell, encara que va romandre a la casa del poder judicial i també va servir com a presó.